درحال بارگزاری ...

5‌.2‌.11‌ربات های آموزشی

به منظور آشنایی عموم مردم، به ویژه کودکان، با علم رباتیک، انواع ربات های آموزشی در بازار موجود است. شرکت لگو درسال ٢٠٠٦ رباتی به نامMindstorm NXT 2.0  را وارد بازار کرد که تنها محصول این شرکت بود که با کامپیوتر برنامه ریزی می شد. مانند سایر محصولات شرکت لگو، می توان از سر هم کردن قطعات و اجزای گوناگون، انواع ربات با اشکال و کاربردهای گوناگون را ساخت. در شکل های زیر تصاویری از بسته بندی، قطعات گوناگون و چندین نمونه ساخته شده نشان داده شده است.

Description: E:\Madarek Sherkat\Bag\Robot\nxt-2.0-bots.jpg

شكل ‏5‌-‌10: نمونه هایی از ربات لگو.

Description: Description: http://cache.lego.com/upload/contentTemplating/Mindstorms2History/images/pic44B168E49DFD72D109A1DCAB59BE7E7D.jpg

Description: Description: C:\Users\Melika\Desktop\LEGO-bricksL.jpg

شكل ‏5‌-‌11: جعبه و قطعات ربات لگو.

 


 

 

برنامه نویسی ربات لگو

نرم افزار لگو یک محیط گرافیکی قدرتمند برای نوشتن برنامه های ربات، از برنامه های بسیار ساده تا پیشرفته، را در اختیار کاربر قرار می دهد. بنابراین، کاربران به جای نوشتن برنامه کامپیوتری از بلوک هایی مانند فلوچارت استفاده می کنند. این بلوک ها در برگیرنده تمام بخش های برنامه نویسی ربات مانند حلقه های تکرار، تصمیم گیری و شرط هستند.

·       حلقه تکرار

از حلقه برای تکرار بخشی از برنامه به تعداد مورد نیاز استفاده می شود. برای انتخاب حلقه بر روی آیکون  کلیک کنید و بلوک حلقه را روی خط اجرای برنامه قرار دهید. بخش هایی از برنامه که می خواهید تکرار کنید را درون حلقه قرار دهید.

تمرین 1: برنامه ای بنویسید که پس از قرار دادن مانعی در فاصله 10 سانتی متری، ربات با گفتن Hello شروع به حرکت کند و با حرکت دادن مانع آن را تعقیب کند. در صورتی که مانع بیش از 20 سانتی متر از ربات فاصله بگیرد، با گفتن Good Bye بایستد.

راهنمایی: مانند شکل زیر بلوک و آیکون ها را قرار دهید و پارامترها را مانند تمرین درس قبل تنظیم کنید.

شکل ‏5‌-‌33: راهنمای به کارگیری سنسورها و دستور تکرار در محیط برنامه نویسی ربات لگو.

تفاوت این تمرین با تمرین مشابه در بخش قبل: در بخش قبل عمل تعقیب دست توسط ربات فقط یک بار انجام می شد. در صورتی که اگر دست شما پس از فاصله گرفتن، دوباره در نزدیک سنسور فاصله سنج قرار می گرفت، ربات هیچ واکنشی نشان نمی داد. در برنامه جدید، هر بار دست شما به سنسور نزدیک شود، ربات دستتان را تعقیب می کند.

تمرین 2: برنامه ای بنویسید که هر بار یک برچسب آبی رنگ در مقابل سنسور تشخیص رنگ قرار گیرد، ربات آن را تعقیب کند.

شکل ‏5‌-‌34: راهنمای به کارگیری سنسورها و دستور تکرار در محیط برنامه نویسی ربات لگو.

سایر انتخاب های حلقه تکرار

در تمرین های قبل، از حلقه تکرار که به طور پیش فرض به تعداد بی نهایت (برای همیشه) تکرار می شود، استفاده شد. علامت بی نهایت روی آیکون حلقه نشان دهنده این موضوع است. جدول زیر انتخاب های دیگر حلقه تکرار را نشان می دهد.

سایر انتخاب های حلقه تکرار

تکرار بر اساس سنسور

دفعات تکرار برحسب زمان

دفعات تکرار برحسب تعداد

دفعات تکرار برحسب درست بودن شرط

 

تصویر

تمرین 3: با انتخاب گزینه سنسور برای حلقه و سپس انتخاب سنسور فشاری، برنامه های قبل را به گونه ای تغییر دهید که اجرای برنامه پس از فشردن سنسور فشاری متوقف شود.

شکل ‏5‌-‌35: راهنمای به کارگیری سنسورها و دستور تکرار در محیط برنامه نویسی ربات لگو.

·       تصمیم گیری و شرط

با استفاده از بلوک سوئیچ    می توان بر اساس خروجی سنسورها تصمیم گیری کرد که چه بخش هایی از برنامه اجرا شود.

تمرین 4: برنامه ای بنویسید که ربات یک برچسب آبی رنگ را تعقیب کند و با دیدن برچسب قرمز رنگ به عقب حرکت کند.

شکل ‏5‌-‌36: راهنمای به کارگیری سنسورها و دستور تکرار در محیط برنامه نویسی ربات لگو.

تمرین 5: بر اساس سناریوی زیر، برنامه ربات تعقیب خط را بنویسید:

اگر سنسور تشخیص نور روی خط قرار گیرد، ربات به سمت راست بچرخد و در غیر این صورت به سمت چپ بچرخد.

راهنمایی: مطابق شکل زیر بلوک های برنامه نویسی را روی خط اجرا قرار دهید.

شکل ‏5‌-‌37: برنامه ربات تعقیب خط.